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Primeiro passo

No seu projeto, crie uma classe filha de UITableViewController, por exemplo. Implemente normalmente os métodos de datasource da sua tableView. Em nosso exemplo, definimos que a lista tem 3 seções, sendo a primeira seção com 1 célula, a segunda com 2 e a última com 3 células.

Segundo passo

Após a criação da lista, precisamos configurar para que as seções recebam o toque para fazer as células sumirem ou aparecerem. Para isso, implementamos o método (UIView *)tableView:(UITableView *)tableView viewForHeaderInSection:(NSInteger)section da seguinte forma:

- (UIView *)tableView:(UITableView *)tableView viewForHeaderInSection:(NSInteger)section {
    UILabel *label = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(0, 0, self.view.frame.size.width, 20)];
    label.text = [NSString stringWithFormat:@"Seção %d", section+1];
    label.backgroundColor = [UIColor grayColor];

    label.tag = section;
    label.userInteractionEnabled = YES;

    UITapGestureRecognizer *tapped = [[UITapGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self action:@selector(alternarVisibilidadeSecao:)];
    tapped.numberOfTapsRequired = 1;
    [label addGestureRecognizer:tapped];

    return label;
}

Perceba que determinei que toda a vez que a view da seção receber um toque, o método alternarVisibilidadeSecao: será chamado. Abaixo, a mágica.

Terceiro passo

Para fazer a mágica acontecer, o método alternarVisibilidadeSecao deve fazer o seguinte:

// array que descreve se a seção inicialmente está aberta ou fechada
static BOOL secoesVisiveis[3] = {YES, NO, YES};

- (void)alternarVisibilidadeSecao:(UITapGestureRecognizer *)gesture {
    NSInteger section = gesture.view.tag;

    if (secoesVisiveis[section]) {
        NSArray *indexPaths = [self indexPathsDaSecao:section];
        secoesVisiveis[section] = false;

        [self.tableView deleteRowsAtIndexPaths:indexPaths withRowAnimation:UITableViewRowAnimationBottom];
    }
    else {
        secoesVisiveis[section] = true;
        [self.tableView insertRowsAtIndexPaths:[self indexPathsDaSecao:section] withRowAnimation:UITableViewRowAnimationBottom];
    }
}

- (NSArray *)indexPathsDaSecao:(NSInteger)section {
    NSInteger numberOfRows = [self tableView:self.tableView numberOfRowsInSection:section];

    NSMutableArray *indexPaths = [[NSMutableArray alloc] initWithCapacity:numberOfRows];
    for (int i = 0; i < numberOfRows; i++) {
        [indexPaths addObject:[NSIndexPath indexPathForRow:i inSection:section]];
    }

    return indexPaths;
}

O método alternarVisibilidadeSecao basicamente modifica o array, que indica a visibilidade de cada seção. Já o método (NSInteger)tableView:(UITableView *)tableView numberOfRowsInSection:(NSInteger)section é que faz a mágica acontecer.

- (NSInteger)tableView:(UITableView *)tableView numberOfRowsInSection:(NSInteger)section {
    if (secoesVisiveis[section])
        switch (section) {
            case IndiceUm:
                return 1;
            case IndiceDois:
                return 2;
            case IndiceTres:
                return 3;
        }

    return 0;
}

Agora é só executar o projeto. O resultado será esse:

O código do exemplo se encontra aqui.